機器人產業鏈上大體分為上游關鍵零部件、中游整機系統集成和下游應用。從產業鏈的角度來說，上游關鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機最為關鍵。工業機器人成本結構大致如下：本體22％、伺服系統25％、減速器38％、控制系統10％以及其他5％。簡單拆分國內6軸工業機器人成本（總成本25萬元），可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主，一旦完成國產化成本將大幅下降。
工業機器人用的減速器產品主要有3類，分別是RV減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器。其中，RV減速器適用于重負載機器人上，由于現階段工業關節機器人需求仍以重負載為主，因此RV減速器占據大部分需求。
精密減速更是中國機器人發展的硬傷。在減速機領域，國際供應商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業用機器人關節上的精密減速機上，納博特斯克Nabtesco產品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。
據行業人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給國內關系好的客戶約7萬元，關系一般的普通客戶約12萬元，內資企業采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。
RV減速機在國際上僅有極少數國家能生產，“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文，沒有實物。
RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規?；a的重要制約則在于加工設備和加工工藝。
中國的RV減速機也在不斷的進步，近年來不少企業在該領域都實現了技術上的突破，我們應該給國產機器人減速機以更多的信心和肯定。
秦川發展去年7月17日發布公告稱，計劃投資1.94億元進行9萬套(一期)工業機器人關節減速器技術改造項目建設。此舉將國產機器人RV減速器的研發制造推進了人們的視野。
秦川發展投資1.94億元進攻國產RV減速器的消息讓國內機器人行業興奮了一陣，但秦川發展能否啃下RV減速器這塊“硬骨頭”，何時能實現進口替代等問題仍是行業人士和專家比較擔憂的問題。
毋庸置疑，實現RV減速器國產化將對國內機器人企業造成重大影響。國內企業卻對這塊“香餑餑”望而卻步，據高工機器人產業研究所(GRII)數據統計，國內有353家機器人企業，其中研究減速器的只占到13家，研究RV減速器的只有5家。
目前國內只有浙江恒豐泰減速機制造有限公司(以下簡稱恒豐泰)和南通振康焊接機電有限公司(以下簡稱振康)已經攻克技術難題，實現小批量生產，并有少量銷售。
而備受矚目的秦川發展日前在“投資者關系互動平臺”上透露，目前公司的機器人關節減速器處在小批量生產階段，但在工藝技術問題上仍需改進。
在上市公司中還有巨輪股份跟新松機器人都在進行RV減速器的研究，但目前尚未取得實質性的結果。
目前，國內機器人領域其它核心零部件均已取得一定進展，RV減速器成了制約國產機器人發展的瓶頸。
在浙江恒豐泰總經理助理黃正看來，因為機器人關節減速器要求極高的加工精度和裝配工藝，使得一般企業望而生畏。恒豐泰從2006年就開始研究RV減速器，是國內最早掌握rv減速器技術的企業之一。
但技術上的難點似乎還不是國產RV減速器企業面臨的最大問題，“技術上的難點是制約國內RV減速器發展的原因之一，但企業現在發展面臨的最大問題是國內機器人市場不成熟?！秉S正這樣表示。
國內機器人市場不成熟的原因關鍵就是機器人上下游產業鏈廠家對機器人的認識還不夠。機器人市場不成熟有我國工控行業基礎薄弱的歷史因素，也有技術瓶頸和起步晚等問題。在這一點上，南通振康銷售經理萬奕妙也表示認同，技術上的瓶頸是可以通過不斷研發克服的，公司目前研發的“ZKRV精密減速機”已經通過檢測，數據對比顯示不亞于日系產品，可以滿足國內對RV減速機的迫切需求。
南通振康去年的年產量是200多臺，產品已被多家機器人廠商試用，包括國外的ABB、KUKA、發那科以及國內的埃夫特、埃斯頓等企業等。其中，埃夫特已經通過試用后購買了幾百臺RV減速器產品。
目前，各機器人應用企業雖然有在測試國產RV減速器，但都還抱著觀望的心態，真正購買的企業十分有限。
